colcon 是 ROS 2 默认的元构建工具，是 catkin_make、catkin_tools、ament_tools 的迭代升级版本，用于ROS 2工作空间的包构建、测试、打包与环境管理，支持ament_cmake、ament_python、纯CMake、Python setuptools等多种构建类型，采用拓扑序并行构建，原生支持工作空间叠加（overlay/underlay）机制，是ROS 2开发的核心工具。