AUTOSAR SOME/IP 序列化规则
AUTOSAR SOME/IP 序列化规则
4 协议规范
SOME/IP 提供基于网络的面向服务通信。它基于服务定义，服务定义列出了服务提供的功能。一个服务可以由零个或多个事件、方法和字段组合而成。
Hello World
AUTOSAR_EXP_ARAComAPI
AUTOSAR_EXP_ARAComAPI
[SWS_CORE_90003]{草案} ⌈以 ARA 开头的 C/C++ 符号保留给 AUTOSAR 使用。⌋
自适应平台通常避免使用 C/C++ 预处理器宏。但如果未来某个时间点引入了宏，所有此类宏都将以 ARA 为前缀。因此，平台供应商不应定义任何以此为前缀的符号（包括宏和 C/C++ 符号），以免与标准未来新增内容发生冲突。
AUTOSAR_SWS_CommunicationManagement
AUTOSAR_SWS_CommunicationManagement
7 功能规范
7.1 总体描述
AUTOSAR自适应架构将自适应平台基础软件组织为多个功能集群。这些集群向应用程序提供通用功能服务。AUTOSAR自适应平台的 通信管理（CM） 正是这样一个功能集群，隶属于"AUTOSAR自适应应用运行时（ARA）"。它负责构建和监控应用程序之间的通信路径，支持本地和远程通信。
MISRA C 2023 规范
MISRA C 2023 规范
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/misra-c-2023-reference.html?lang=en
导则
实现相关
[导则 1.1] 程序输出所依赖的任何实现定义行为，均应形成文档并被充分理解。
编译与构建
[导则 2.1] 所有源文件的编译过程不应产生任何编译错误。
代码设计
[导则 4.1] 应最大限度降低运行时故障的发生概率。
MISRA C 2023 规范英文版
MISRA C 2023 规范英文版
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/misra-c-2023-reference.html?lang=en
Directives
Implementation
[Dir 1.1] Any implementation-defined behavior on which the output of the program depends shall be documented and understood.
Compilation and build
[Dir 2.1] All source files shall compile without any compilation errors.
Code design
[Dir 4.1] Run-time failures shall be minimized.
[Dir 4.3] Assembly language shall be encapsulated and isolated.
[Dir 4.4] Sections of code should not be “commented out”.
CERT C 规范
CERT C 规范
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/cert-c-rules-and-recommendations.html?lang=en
规则
预处理器
[规则 PRE30-C] 禁止通过宏拼接创建通用字符名。
[规则 PRE31-C] 避免在不安全宏的参数中引入副作用。
[规则 PRE32-C] 禁止在类函数宏的调用中使用预处理指令。
声明与初始化
[规则 DCL30-C] 为对象声明合适的存储期。
CERT C 规范英文版
CERT C 规范英文版
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/cert-c-rules-and-recommendations.html?lang=en
Rules
Preprocessor
[Rule PRE30-C] Do not create a universal character name through concatenation.
[Rule PRE31-C] Avoid side effects in arguments to unsafe macros.
[Rule PRE32-C] Do not use preprocessor directives in invocations of function-like macros.
Declarations and initialization
[Rule DCL30-C] Declare objects with appropriate storage durations.
[Rule DCL31-C] Declare identifiers before using them.
[Rule DCL36-C] Do not declare an identifier with conflicting linkage classifications.
AUTOSAR C++ 2014 规范
AUTOSAR Cpp 2014 规范
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/autosar-c-14.html?lang=en
语言无关性问题
[规则 A0-1-1] 项目中不得出现为非易失性变量赋值后，该值后续未被使用的情况。
[规则 A0-1-2] 非重载运算符、且返回类型非 void 的函数，其返回值必须被使用。
AUTOSAR C++ 2014 规范英文版
AUTOSAR Cpp 2014 规范英文版
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/autosar-c-14.html?lang=en
Language independent issues
[Rule A0-1-1] A project shall not contain instances of non-volatile variables being given values that are not subsequently used.
[Rule A0-1-2] The value returned by a function having a non-void return type that is not an overloaded operator shall be used.
[Rule A0-1-3] Every function defined in an anonymous namespace, or static function with internal linkage, or private member function shall be used.
CERT C++ 规范
CERT Cpp 规范
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/cert-c-rules.html?lang=en
声明与初始化
[DCL30-C] 为对象声明恰当的存储期。
[DCL39-C] 避免结构体填充带来的信息泄露。
[DCL40-C] 不要为同一个函数或对象创建不兼容的声明。
[DCL50-CPP] 不要定义 C 风格的可变参数函数。
CERT C++ 规范英文版
CERT C++ 规范英文版
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/cert-c-rules.html?lang=en
Declare and Initialization
[DCL30-C] Declare objects with appropriate storage durations.
[DCL39-C] Avoid information leakage in structure padding.
[DCL40-C] Do not create incompatible declarations of the same function or object.
[DCL50-CPP] Do not define a C-style variadic function.
[DCL51-CPP] Do not declare or define a reserved identifier.
[DCL52-CPP] Never qualify a reference type with const or volatile.
[DCL53-CPP] Do not write syntactically ambiguous declarations.
Misra C++ 2008 规范
Misra Cpp 2008
Language independent issues
Unnecessary constructs
Rule 0-1-1 (Required) A project shall not contain unreachable code.
Rule 0-1-2 (Required) A project shall not contain infeasible paths.
Rule 0-1-3 (Required) A project shall not contain unused variables.
Rule 0-1-4 (Required) A project shall not contain non-volatile POD variables having only one use.
Rule 0-1-5 (Required) A project shall not contain unused type declarations.
Rule 0-1-6 (Required) A project shall not contain instances of non- volatile variables being given values that are never subsequently used.
Misra C++ 2008 规范
Misra Cpp 2008 规范
语言无关问题
不必要的构造
规则 0-1-1 （必需）项目不应包含无法访问的代码。
规则 0-1-2 （必需）项目不应包含不可行的路径。
规则 0-1-3 （必需）项目不应包含未使用的变量。
规则 0-1-4 （必需）项目不应包含只有一种用途的非易失性 POD 变量。
Misra C++ 2023 规范
MISRA C++ 2023
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/misra-cpp-2023-rules-and-directives.html?lang=en
语言无关问题
[规则 0.0.1 必需] 函数不得包含不可达语句。
[规则 0.0.2 建议] 控制表达式不应是不变的。
[规则 0.1.1 建议] 不应不必要地向局部对象写入值。
[规则 0.1.2 必需] 函数返回的值应当被使用。
Misra C++ 2023 规范英文版
MISRA C++ 2023 规范英文版
https://ww2.mathworks.cn/help/bugfinder/misra-cpp-2023-rules-and-directives.html?lang=en
Language independent issues
[Rule 0.0.1 Required] A function shall not contain unreachable statements.
[Rule 0.0.2 Advisory] Controlling expressions should not be invariant.
[Rule 0.1.1 Advisory] A value should not be unnecessarily written to a local object.
[Rule 0.1.2 Required] The value returned by a function shall be used.
[Rule 0.2.1 Advisory] Variables with limited visibility should be used at least once.
C++ 编码规范
C++ 编码规范
本文基于 Google C++ Style Guide 编写，通过规范 C++ 的代码风格，提高代码的可读性，可维护性，可扩展性，同时保证 C++ 语言的新特性得以高效使用。
1. 项目结构
1.1 模块目录
模块目录结构如下：
colcon 使用详细总结
colcon 使用详细总结
colcon 是 ROS 2 默认的元构建工具，是 catkin_make、catkin_tools、ament_tools 的迭代升级版本，用于ROS 2工作空间的包构建、测试、打包与环境管理，支持ament_cmake、ament_python、纯CMake、Python setuptools等多种构建类型，采用拓扑序并行构建，原生支持工作空间叠加（overlay/underlay）机制，是ROS 2开发的核心工具。
ROS2 源码详细分析
ROS2 源码详细分析（基于Humble LTS 稳定版）
本文基于ROS2 Humble LTS官方源码，从分层架构、核心模块源码实现、全链路通信流程三个维度，对ROS2核心源码进行深度拆解，同时补充关键设计思想与源码阅读路径。
ROS2 使用详细总结
ROS2 使用详细总结
本文基于ROS2最新LTS版本（Humble Hawksbill / Jazzy Jalisco）编写，覆盖从环境搭建、核心概念、开发流程、进阶特性到生态应用、避坑指南的全链路内容，兼顾入门与实战，是一份可直接落地的ROS2全栈使用手册。
DDS 协议详细总结
DDS协议 全面详细总结
DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）是由OMG（对象管理组织） 标准化的、以数据为中心的发布-订阅（DCPS） 分布式实时通信中间件协议，专为高可靠、低延迟、高可用的分布式硬实时系统设计，是自动驾驶、工业4.0、航空航天、机器人等领域的核心通信标准。